Semestr letni 2010/11
Semestr letni 2011/12
Semestr letni 2012/13
Zaawansowane układy sterowania (E) MAR2S13008
Treści programowe:
Wprowadzenie do sterowania nieliniowego i metod linearyzacji układów nieliniowych.
Podstawy geometrii różniczkowej: dyfeomorfizm,pole wektorowe, pochodna Liego, nawias Liego, dystrybucja. Twierdzenie Frobeniusa.
Układ dynamiczny.
Warunki konieczne i wystarczające liniowego układu dynamicznego. Postać Brunovskiego.
Linearyzacja ze sprzężeniem zwrotnym.
Linearyzacja przez nieliniową zmianę zmiennych.
Częściowa linearyzacja przez sprzężenie zwrotne.
Stabilizacja układów w postaci trójkątnej.
Przykłady fizyczne.
Efekty kształcenia:
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Literatura
a) podstawowa:
1. A.Isidori, Nonlinear control systems, Springer 1996
2. R.Marino, P.Tomei, Nonlinear control design, Prentice Hall, 1995
b) uzupełniająca:
1. T.Kaczorek i in., Podstawy teorii sterowania, WNT 2005