Semestr letni 2011/12
Semestr letni 2012/13
Semestr letni 2013/14
Robotyka MBMN06040A
Treści programowe: Macierz obrotu, operator jednorodny. Analiza kinematyczna manipulatorów, parametry Denavita-Hartenberga. Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. Jakobiany prędkości, przenoszenie prędkości, siły statyczne, jakobiany w dziedzinie siły. Dynamika manipulatora: równania Newtona i Eulera, procedury iteracyjne, formalizm Lagrange’a.
Efekty kształcenia: Student powinien posiadać umiejętność projektowania modelu prostego manipulatora, znajomość podstawowych algorytmów programowania do obliczania położeń, prędkości, przyśpieszeń i sił członów manipulatora
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
W cyklu 2012L: | W cyklu 2011L: | W cyklu 2013L: |
Literatura
a) podstawowa:
1.Craig J.J. (1995), Wprowadzenie do robotyki,WNT, Warszawa.
2.Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W. (2003), Modelowanie i sterowanie robotów, PWN Warszawa.
3.Morecki A.,Knapczyk J. (1999), Podstawy robotyki ,WNT, Warszawa.
4.Spong M.W., Vidyasagar M. (1997), Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa.
b) uzupełniająca:
1.Leyko J. (1968), Mechanika ogólna, PWN, Warszawa.