Semestr letni 2010/11
Semestr letni 2011/12
Semestr letni 2012/13
Semestr letni 2013/14
Nawigacja obiektów ruchomych MARS16007A
Treści programowe:
Wykład:
Podstawowe pojęcia w nawigacji. Nawigacja lokalna i nawigacja globalna. Przegląd systemów odniesienia, pozycja geograficzna, geoida, pole magnetyczne. Orientacja przestrzenna i parametry ją charakteryzującą – kąty Eulera, kosinusy kierunkowe, kwateriony. Rodzaje odwzorowań, metody reprezentacji otoczenia, mapy nawigacyjne. Kierunki nawigacji, definicje, poprawki. Nawigacja inercjalna i algorytmy nawigacyjne. Systemy pomiarowe stosowane w nawigacji obiektów ruchomych. Lokolizacja względna, lokalizacja z mapą. Planowanie trajektorii: metoda grafu widoczności, diagramy Voronoi, metoda pól potencjałowych. Nawigacja lokalna - algorytmy owadzie (Bug algorithms) i metoda histogramu pola wektorów (VFH).
Laboratorium:
Modelowanie wybranych algorytmów nawigacyjnych w środowisku MATLAB SIMULINK.
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Efekty kształcenia
Umiejętność samodzielnego projektowania systemów nawigacyjnych robotów mobilnych. Student powinien znać podstawowe terminy z teorii nawigacji obiektów ruchomych.
Kryteria oceniania
Wykład - zaliczenie pisemne, Laboratorium – wykonanie ćwiczeń i sprawozdań - oceny cząstkowe, sprawdzian końcowy.
Literatura
a) podstawowa:
1.Ciesielski P., Sawoniewicz J., Szmigielski A. (2004), Elementy robotyki mobilnej, Wydawnictwo PJWSTK, Warszawa,
2.Narkiewicz J. (1999), Podstawy układów nawigacyjnych, WKŁ, Warszawa,
3.Narkiewicz J. (2003), GPS - Globalny system pozycyjny: budowa, działanie, zastosowanie, WKŁ, Warszawa.
b) uzupełniająca:
1.Gosiewski Z., Ortyl A. (1999), Algorytmy bezkardanowego systemu orientacji i położenia obiektu
o ruchu przestrzennym, Biblioteka Naukowa Instytutu Lotnictwa, Warszawa,
2.Tochoń K. red. (2008), Problemy robotyki, T1 i T2, OWPW, Warszawa.