Semestr zimowy 2010/11
Semestr zimowy 2011/12
Semestr zimowy 2012/13
Semestr zimowy 2013/14
Systemy pomiarowe w robotyce (E) MARS15004A
Treści programowe:
Wykład:
Systemy pomiarowe ich rola w robotyce. Klasyfikacja czujników stosowanych w robotyce. Krótka charakterystyka czujników. System GPS, budowa i zasada działania. Przetworniki CA i AC – ich rola w systemach pomiarowych. Komunikacja szeregowa stosowana w robotyce. oparciu o różne standardy – SPI, I2C oraz RS232. Komunikacja radiowa na przykładzie modemów XBee. Wykorzystanie mikroprocesora ARM w systemie pomiarowym robota.
Laboratroium i projekt:
Realizacja przykładowych systemów pomiarowych z wykorzystaniem zestawu ZL27ARM. Pomiar przyśpieszeń oraz prędkości kątowych z wykorzystaniem czujnika IMU. Pomiar sygnałów analogowych z wykorzystaniem czujnika ultradźwiękowego. Implementacja odbioru danych z modułu GPS. Implementacja terminala z wykorzystaniem komunikacji RS232. Zapis danych na karcie SD. Pomiar sygnałów PWM.
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Efekty kształcenia
Student powinien posiadać wiedzę z zakresu rozwiązań stosowanych w projektowaniu systemów pomiarowych robota.
Kryteria oceniania
Wykład - egzamin końcowy, laboratorium i projekt - ocena sprawozdań końcowych.
Literatura
a) podstawowa:
1. Ciesielski Piotr, Sawoniewicz Jacek, Szmigielski Adam: Elementy robotyki mobilnej, Wydawnictwo PJWSTK, 2004,
2. Paprocki Krzysztof: Mikrokontrolery STM32 w praktyce, Wydawnictwo BTC, 2009,
3. Nawrocki Waldemar : Sensory I systemy pomiarowe, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 2006,
b) uzupełniająca:
1. Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary: Problemy robotyki. T.1 i T.2, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2008,
2. Tchoń. K:, Manipulatory i roboty mobilne, planowanie ruchu, sterowanie, AOW, Warszawa, 2000.