Semestr zimowy 2010/11
Semestr zimowy 2011/12
Semestr zimowy 2012/13
Semestr zimowy 2013/14
Semestr zimowy 2014/15
Roboty przemysłowe MARS15001A
Treści programowe: Macierz obrotu, operator jednorodny. Parametry Denavita-Hartenberga. Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. Jakobiany prędkości, przenoszenie prędkości, siły statyczne, jakobiany w dziedzinie siły. Dynamika manipulatora: równania Newtona, równania Eulera, procedury iteracyjne, formalizm Lagrange’a. Liniowe i nieliniowe układy sterowania manipulatorów. Sterowanie z regulowaną wartością siły. Klasyfikacja i budowa robotów przemysłowych. Sterowanie robotów przemysłowych.
Efekty kształcenia: Student powinien posiadać umiejętność projektowania modelu prostego manipulatora, znajomość podstawowych algorytmów programowania do obliczania położeń, prędkości, przyśpieszeń i sił członów manipulatora.
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Kryteria oceniania
Wykład -- warunkiem otrzymania pozytywnej oceny jest zaliczenie każdego ze sprawdzianów;
laboratorium -- oceniane są sprawozdania oraz sposób wykonania zadania na zajęciach;
ocena:
2 -- poniżej 50% (punktów możliwych do uzyskania)
3 -- 51 do 60%
3.5 -- 61 do 70%
4 -- 71 do 80 %
4.5 -- 81 do 90%
5 -- 91 do 100%
Literatura
a) podstawowa:
1. Honczarenko J. (2004). Roboty przemysłowe, WNT, Warszawa
2.Craig J.J. (1995), Wprowadzenie do robotyki,WNT, Warszawa.
3.Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W. (2003), Modelowanie i sterowanie robotów, PWN Warszawa.
4.Morecki A.,Knapczyk J. (1999), Podstawy robotyki ,WNT, Warszawa.
5.Spong M.W., Vidyasagar M. (1997), Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa.
b) uzupełniająca:
1.Leyko J. (1968), Mechanika ogólna, PWN, Warszawa.