Semestr zimowy 2010/11
Semestr zimowy 2011/12
Semestr zimowy 2012/13
Mechanika układów wieloczłonowych MARN03019A
Treści programowe:
Pojęcia podstawowe - człon, para kinematyczna, łańcuch kinematyczny...
Ruchliwość łańcuchów kinematycznych.
Analiza strukturalna.
Metody (wybrane) analizy i syntezy w zagadnieniach statycznych, kinetostatycznych i dynamicznych.
Zagadnienia wyważania i nierównomierności ruchu.
Efekty kształcenia:
Opanowanie zagadnień w zakresie:
- pojęć podstawowych,
- klasyfikacji strukturalnej,
- wybranych metod analizy i syntezy mechanizmów płaskich i
przestrzennych w zakresie statyki, kinetostatyki i dynamiki,
- opanowanie umiejętności formułowania i rozwiązywania zadań z
zakresu układów manipulacyjnych.
|
W cyklu 2012Z:
Klasyfikacja strukturalna i funkcjonalna. Analiza strukturalna. Elementy kinematyki wieloczłonowych łańcuchów kinematycznych. Zadanie proste i zadanie odwrotne - podstawy. Reakcje w parach kinematycznych. Tarcie. Sprawność. Ogólne zadanie modelowania - metody: Newtona, Lagrange’a. Układy Denavita-Hartenberga - wprowadzenie. |
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
W cyklu 2010Z: | W cyklu 2012Z: | W cyklu 2011Z: |
Efekty kształcenia
Opanowanie zagadnień w zakresie:
- pojęć podstawowych,
- klasyfikacji strukturalnej,
- wybranych metod analizy i syntezy mechanizmów płaskich i
przestrzennych w zakresie statyki, kinetostatyki i dynamiki,
- opanowanie umiejętności formułowania i rozwiązywania zadań z
zakresu układów manipulacyjnych.
Kryteria oceniania
Wykład
Zaliczenie - kolokwium pisemne z zagadnień przedstawionych na wykładzie.
Ćwiczenia
Obecność na zajęciach jest obowiązkowa.
Wykonanie i zaliczenie ćwiczeń - kolokwium zaliczeniowe.
Wykonanie zadań domowych.
Literatura
a) podstawowa:
1. Craig J: Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa 2006;
2. Miller S: Teoria maszyn i mechanizmów, WPW, Wrocław, 2008;
3. Cannon R.H.: Dynamika układów fizycznych, WNT, Warszawa, 1973
4. red. Morecki A.: Podstawy robotyki. Teoria manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa, 1999.
5. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT, Warszawa, 2009.
b) uzupełniająca:
1. Siemieniako F: TMM z zadaniami, skrypt PB, 2004.
2. Craig J.J.: Introduction to robotics : mechanics and control . Pearson Education, Harlow 2004.
|
W cyklu 2012Z:
a) podstawowa: |