Semestr letni 2010/11
Semestr letni 2011/12
Semestr letni 2012/13
Roboty mobilne MAR2S13007
Treści programowe:
Wprowadzenie: rys historyczny, pojęcia i definicje. Klasyfikacja ze względu na mobilność, zastosowanie, wady i zalety. Roboty mobilne kołowe, różne konfiguracje. Maszyny kroczące, podział, konstrukcje, wzorce chodu. Napędy i czujniki stosowane w robotach mobilnych. Kinematyka robotów mobilnych. Zadanie proste i odwrotne dynamiki. Problem lokalizacji. Planowanie ruchu i podstawy nawigacji. Systemy sterowania robotów mobilnych. Obserwatory stanu.
Efekty kształcenia:
Po zaliczeniu przedmiotu student powinien posiadać podstawową wiedzę o robotach mobilnych, budowie, modelowaniu, planowaniu ruchu, podstawach sterowania. Powinien również mieć umiejętność pisania prostych programów sterujących tego typu roboty.
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Literatura
a) podstawowa:
1.Giergiel M., Hendzel Z., Żyliński W. (2002), Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa.
2.Tchoń K. i inni (2000), Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie. PLJ, Warszawa.
3.Zielińska T. (2003), Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, PWN, Warszawa.
b) uzupełniająca:
1.Morecki A., Knapczyk J. (1999), Podstawy Robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa.