Semestr zimowy 2018/2019
Dynamika obiektów ruchomych DAR301OB
Treści przedmiotu:
Kinematyka pojazdów kołowych: pojęcia podstawowe, oznaczenia, układy współrzędnych, algebra macierzy przekształcenia, graf przekształcenia położenia, jakobiany prędkości kół, rozwiązania zadania prostego i odwrotnego kinematyki. Dynamika pojazdów kołowych: rodzaje sił zewnętrznych, przenoszenie sił i momentów sił, stowarzyszone przekształcenia kinematyczne, rozwiązania zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Modelowanie wybranych robotów kołowych: Uranus, Bicsun-Bicas.
Rodzaj przedmiotu
Koordynatorzy przedmiotu
Efekty kształcenia
Student, który zaliczył przedmiot:
EK1: ma wiedzę z zakresu dynamiki robotów kołowych,
EK2: potrafi formułować i rozwiązywać zadania kinematyki i dynamiki mobilnych robotów kołowych
Kryteria oceniania
Wykład: egzamin
Projekt: ocena wykonanych projektów, bieżących postępów w pracy, dyskusji i aktywności na zajęciach
Literatura
[1] Muir P. F., Modeling and control of wheeled mobile robots. PhD thesis, Carnegie Mellon University, Pittsburgh 1988.
[2] Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa 2018.
[3] Dulęba I., Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych.
[4] Giergiel J., Szybicki D., System Linux w robotyce. Wydawnictwo Politechniki Rzeszowskiej 2010.